由于在之前设计的webots控制器中使用MPC需要进行优化操作，因此需要选择一个C++的优化库，经过查找，找到了Gurobi
Gurobi 是由美国Gurobi公司开发的新一代大规模数学规划优化器，在 Decision Tree for Optimization Software 网站举行的第三方优化器评估中，展示出更快的优化速度和精度，成为优化器领域的新翘楚。
数学规划优化是应用在各个领域中最常见的优化方法之一，是过去30年当中在实际应用中创造价值最巨大的优化方法。在物流、生产制造、金融、交通运输、资源管理、集成电路设计、环境保护、电力管理等等领域，几乎无所不在。在世界一流的企业资源管理（ERP）、供应链管理（SCM）、运输管理等企业决策工具中，都有数学规划优化器的存在。
Gurobi 特点包括
（1）采用最新优化技术，充分利用多核处理器优势
（2）任何版本都支持并行计算，并且计算结果确定而非随机
（3）提供了方便轻巧的接口，支持 C++, Java, Python, .Net 开发，内存消耗少
（4）支持多种平台，包括 Windows, Linux, Mac OS X
（5）支持 AMPL, GAMS, AIMMS, Tomlab 和 Windows Solver Foundation 建模环境
（6）单一版本，开发版本也就是发布版本，程序转移便捷
（7）Gurobi 为学校教师和学生提供了免费版本。
（8）和 Matlab 有便捷接口。
Gurobi 优化性能显著超过传统优化工具

来自百度百科

1）官网下载安装包
2）运行安装
3）安装后在桌面出现一个图标，双击打开进入Command-Line，进行注册

4）在官网注册获取免费的学术机构许可证
5) 将注册码复制到双击桌面打开的控制台中

6）注册完成
7）打开安装目录，在win64\lib文件夹下可以看到其静态库

由于Gurobi的C++库是依赖于Visual Studio的编译器的所以只能在VS中搭建Gurobi的工程，另外需要注意的是7中所示的静态库后面的年份即对应VS的版本
1）新建一个空项目

2）添加一个源文件

3）选择VS2015解决方案配置和平台，选择Debug模式x64平台

4）配置外部链接库

首先是
配置属性->VC++目录->包含目录中添加安装目录下的include目录
配置属性->VC++目录->库目录中添加安装目录下的lib目录

接下来
C/C+±>代码生成->运行库 选择/MDd

最后
链接器->输入->附加依赖项添加gurobi_c++mdd2015库和通用C库gurobi91.lib
注意后面的年份与VS版本对应，而最后的mdd与上一步选择的运行库对应，其他的对应也可以使用，具体区别请仔细查阅


点击应用

题目描述如下

注意最后一行，XYZ均为binary变量，binary变量的取值只能是0或1
在源文件中添加代码